Pravdou je, že historici nevědí, kdo postavil první zoo. Je možné, že první veřejnou expozici zvířat vytvořila egyptská královna Hatšepsut.
Při archeologických vykopávkách ve staroegyptském městě Nekhen byly nalezeny stavby z doby kolem roku 3500 př. n. l., v nichž byly nalezeny pozůstatky hrochů, paviánů a slonů, kteří nebyli v Egyptě původními zvířaty. Pravděpodobně žila krátce a jejich ostatky vykazují známky těžkých zranění.
V hrobce egyptského faraona Sahureho, který zemřel kolem roku 2500 př. n. l., se nacházejí realistická vyobrazení syrských medvědů s obojky a vodítky. Předpokládá se, že byli přivezeni z obchodní výpravy.
První veřejnou expozici zvířat možná vytvořila egyptská královna Hatšepsut kolem roku 1480 př. n. l. Vědci se domnívají, že zoologickou zahradu začala budovat zvířata přivezená domů z výpravy, kterou královna vyslala do vzdálené země zvané Punt, což mohla být dnešní Eritrea.
Chov nebezpečných a exotických zvířat v zajetí byl někdy pro panovníky způsobem, jak demonstrovat, jak jsou mocní. Dřívější zoologické zahrady se nacházejí po celém světě. V Číně prý císař Wen-Wang vybudoval „zahradu inteligence“ kolem roku 1060 př. n. l.
V Anglii zřídil král Jindřich I. kolem roku 1110 zvěřinec jako součást královského panství Woodstock v hrabství Oxfordshire. Jeho sbírka zahrnovala tygry, velbloudy, lvy a dikobrazy. Tato sbírka se nakonec v roce 1235 přestěhovala do londýnského Toweru, přibližně v době, kdy král Jindřich III. dostal od císaře Svaté říše římské Fridricha II. tři lvy. Sbírka zvířat v Toweru zůstala na tomto místě 600 let.
Pokud toto místo dnes navštívíte, můžete si některé z klecí prohlédnout, ale jsou to jen holé kamenné zdi s kovovými mřížemi. V roce 1255 sem francouzský král poslal slona. Svého času byl vstup pro návštěvníky z řad veřejnosti zpoplatněn buď malým poplatkem, nebo odevzdáním toulavého psa či kočky, kterými se krmili lvi.
V Americe měl Montezuma II. na konci roku 1500 zoologickou zahradu v Tenochtitlánu, dnes známém jako Mexico City. Španělští vojáci pod vedením Hernána Cortése psali o tom, jak obdivují zoologickou zahradu, přestože ji během dobývání Tenochititlánu v roce 1591 zničili.
Nejstarší nepřetržitě fungující zoologickou zahradou na světě, která je stále otevřená na stejném místě, je zoologická zahrada Schönbrunn, která byla postavena ve Vídni v roce 1752. Zoo je proslulá tím, že jako první použila mnoho konstrukčních inovací, například chov zvířat v přírodním prostředí a umístění několika druhů zvířat v jednom výběhu.